Manipulation aux échelles microscopiques

Résumé La manipulation robotique aux échelles microscopiques représente un enjeu majeur pour le développement des techniques biologiques et pour l’avènement de produits hautement miniaturisés réalisés par micro-assemblage. La miniaturisation d’un système de manipulation est confrontée à plusieurs ruptures de type physique ou technique, comme par exemple la prédominance des forces d’adhésion sur le comportement des micro-objets ou le changement des techniques de fabrication influençant fortement les méthodes de conception des microrobots. L’objet de l’étude de la manipulation aux échelles microscopiques porte sur la recherche de méthodes robotiques adaptées à ce nouveau paradigme : le micromonde. La compréhension et la modélisation de ce micromonde sont un corollaire essentiel à l’étude de stratégies robotiques adaptées. Basées sur cette modélisation, de nouvelles stratégies de manipulation sont étudiées en prenant en compte les comportements particuliers des micro-objets tel que les collages sur les organes terminaux. La mise en œuvre de ces stratégies de manipulation nécessite une structure robotique complète incluant des systèmes de perception et de contrôle de l’environement. La commande de l’ensemble soit par téléopération avec retour haptique soit en cycle automatique est enfin également un enjeu scientifique.